• 工业机器人性能测量和校准系统

  • 随着工业自动化的不断集成和进步,机器人执行各种程序和应用的效率与质量取决于机器人的性能。ECON为机器人的质检部门、研发机构及使用者提供了一套可靠的工业机器人性能测量解决方案:采用激光跟踪仪和多通道振动数据采集与分析仪作为测量手段,与之配合的是提供测量、显示以及分析机器人静态和动态性能的ECON专业测控软件。
    本系统针对机器人的机械结构类型和运动特征划分了两种测量软件:关节机器人性能测量软件和直角坐标机器人性能测量软件。
  • 用途


        全面支持测量GB/T 12642-2013标准中规定的各项工业机器人项性能指标,测量精度达到0.02毫米。自动化了测试流程,缩短测试时间。支持分布式多点振动采集及分析功能,为工业机器人稳定性和可靠性分析提供数据依据。

     

    测量参数


     

    静态特性测试:

    位姿准确度和位姿重复性
    多方向位姿准确度变动
    距离准确度和距离重复性
    位姿特性漂移
    互换性
    静态柔顺性    

       

    动态特性测试:

    位置稳定时间
    位置超调量
    轨迹准确度和轨迹重复性
    重复定向轨迹准确度
    拐角偏差
    轨迹速度特性
    最小定位时间
    摆动偏

     

     


     

    系统组成:

    性能测量和分析处理软件;
    振动信号采集分析系统;
    靶球及负载安装夹具;
    激光跟踪仪;

       

    激光跟踪仪性能:

    1、 最大测量范围80米(高精度粑球),60米(普通粑球)
    2、 单点重复精度: 25点 1.6米工况下 8微米
    3、 真实绝对距离测量性能:
    (1)分辨率:0.5微米
    (2)精度:16微米+0.8微米/米
    (3)最大径向加速度:30米/秒2 4、 采样频率1KHZ

     

     

    软件界面图


       
     轨迹  稳定性
       
     位姿  校准

     


     

    系统校准内容 System Calibration Parameters:
    1、校准零点精度;
    2、校准连杆长度;
    3、校准TCP精度;
    4、校准轴平行度;
    5、校准转角角度;
    6、各轴耦合比;
    7、最高支持串联六轴机器人的校准。

     

     

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