先进工业机器人性能测量系统

随着工业自动化的不断集成和进步，机器人执行各种程序和应用的效率与质量取决于机器人的性能。ECON为机器人的质检部门、研发机构及使用者提供了一套可靠的工业机器人性能测量解决方案：采用激光跟踪仪和多通道振动数据采集与分析仪作为测量手段，与之配合的是提供测量、显示以及分析机器人静态和动态性能的ECON专业测控软件。

本系统针对机器人的机械结构类型和运动特征划分了两种测量软件：关节机器人性能测量软件和直角坐标机器人性能测量软件。 

用途 

全面支持测量GB/T 12642-2013标准中规定的各项工业机器人项性能指标，测量精度达到0.02毫米。自动化了测试流程，缩短测试时间。支持分布式多点振动采集及分析功能，为工业机器人稳定性和可靠性分析提供数据依据。

测量参数

静态特性测试：

  • 位姿准确度和位姿重复性
  • 多方向位姿准确度变动
  • 距离准确度和距离重复性
  • 位姿特性漂移
  • 互换性
  • 静态柔顺性

动态特性测试：

  • 位置稳定时间
  • 位置超调量
  • 轨迹准确度和轨迹重复性
  • 重复定向轨迹准确度
  • 拐角偏差
  • 轨迹速度特性
  • 最小定位时间
  • 摆动偏

系统组成：

  • 性能测量和分析处理软件；
  • 振动信号采集分析系统；
  • 靶球及负载安装夹具；
  • 激光跟踪仪；

激光跟踪仪性能：

1、 最大测量范围80米（高精度粑球），60米（普通粑球） 
2、 单点重复精度： 25点 1.6米工况下 8微米 
3、 真实绝对距离测量性能： 

  • 分辨率：0.5微米 
  • 精度：16微米+0.8微米/米 
  • 最大径向加速度：30米/秒2 4、 采样频率1KHZ

软件界面

系统校准内容 System Calibration Parameters： 

  • 校准零点精度； 
  • 校准连杆长度； 
  • 校准TCP精度； 
  • 校准轴平行度； 
  • 校准转角角度； 
  • 各轴耦合比； 
  • 最高支持串联六轴机器人的校准。